一、自动控制的基本原理与方式反馈控制方式反馈控制方式的主要特点是：(1)闭环负反馈控制,即按偏差进行调节;(2)抗干扰性好，控制精度高；(3)系统参数应适当选择，否则可能不能正常工作。2开环控制方式开环控制方式可以分为按给定量控制和按扰动控制两种方式,其特点是:(1)无法通过偏差对输出进行调节；(2)抗干扰能力差，适用于精度要求不高或扰动较小的情况。复合控制方式复合控制即开环控制和闭环控制相结合。二、自动控制系统的分类根据系统性能可将自动控制系统按线性与非线性、连续和离散、定常和时变三个维度进行分类,本书主要介绍了线性连续控制系统、线性定常离散控制系统和非线性控制系统的性能分析。三、对自动控制系统的基本要求基本要求的提法稳定性、快速性和准确性。典型外作用(1)阶跃函数f(t)= \cases {0,t<0 \cr R,t \ge 0}阶跃函数的数学表达式为：(2)斜坡函数f(t)= \cases {0,t<0 \cr Rt,t \ge 0}斜坡函数的数学表达式为:(3)脉冲函数f(t)= \lim _{t_{0} \rightarrow 0} \frac {A}{t_{0}}[1(t)-1(t-t_{0}

考研专业课真题必练自动控制原理出版社:北京邮电大学出版社ISBN:9787563563487内容简介······本书针对硕士研究生入学考试“自动控制原理”课程复习指导的需求，精选40所高校考研真题，对主要知识考点归纳整理，按照先分析讲解，后训练提升的思路编写。本书内容涵盖经典控制理论、非线性系统分析、现代控制理论三部分，内容包括：自动控制原理基本概念、系统数学建模、系统稳定性和时域分析法、根轨迹法、频域分析法、系统校正、离散控制系统、非线性系统、状态空间法、考研真题套题训练及参考答案，共10章。本书具有如下特点：考点归类解析，复习成体系；经典型题破解，针对性强；名校真题详解，直通考研试卷；真题配套训练，讲练结合效果突出。本书适合于高校自动化、电气工程及自动化、机电一体化等相关专业本科学生硕士研究生入学考试复习用书，也可供高等院校教学参考使用。整体的编排是按照系统介绍和特性分析的思路来的，好处是可以比较不同模型、判据和方法之间

一、填空题：(共15空，每空2分，共30分)1.人们对自动控制系统的基本要求是_,_。2.状态空间表达式是由_方程与_方程组成3.根据阻尼比g的变换,二阶系统可以分为欠阻尼、临界阻尼与过阻尼,请写出此三类阻尼所对应的阻尼比\varsigma 的范围_,_,_。4.I型系统对数幅频特性的低频段是一条斜率为_的直线。5.PID控制器的输入-输出关系的传递函数为_,由于积分环节的引入可以改善系统的_性能。6.系统能控性描述的是_与_的关系。7根轨迹起始于_，终止于_ 二、简答题：(共2小题，每小题10分，共20分)1.请描述传递函数的定义?(4分)传递函数与状态空间表达式是描述系统的两种数学模型的基本形式,请问它们在描述系统上有什么区别?(6分)2.在典型输入信号作用下,任何一个控制系统的时间响应都是由哪两个过程组成?对这两个过程的定义进行描述？（10分）三、计算题：(共2小题，共20分)1.已知系统方框图如图3.1所示，1)请画出信号流图；(3分)2)用梅森增益公式求系统传递函数。(10分)H1 R(s)C(s)3 3°5 1. 图3.1系统框图2.闭环系统的

考研《自动控制原理（含20%现代）》真题.一、（10分）图一为一液位对象，Qin、Qout分别表示单位时间内流入和流出贮槽的液体量，h为液面高度，贮槽的截面积S=0.5m2，设节流阀开度保持一定，则流出流量Qout=αh,(α为阀的节流系数，可视为常数)。如果初始静态值h0=1.5m,qin0=qout0=0.1m3/min,试求以Qino输入，h为输出的微分方程式，并确定其放大系数和时间常数。二、（10分）单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图三所示。试确定系统的开环传递函数。三、（12分）负反馈系统开环传递函数为，（1）当T=0.05时，画其根轨迹图，并确定使系统阶跃输入响应为无超调（即过阻尼）时的K取值范围；（2）试选择T（>0）使根轨迹具有一个非零分离会合点，问：此时的阶跃响应能否出现无超调过程，绘出草图，并给出必要的解释。四、（16分）1.（8分）设系统开环传递函数G(s)H(s)=S(S1)10(1+TdS),试用频率法确定使系统闭环稳定的Td值范围，并画出系统稳定时的奈氏曲线图。2.（8分）最小相位系统开环对数幅频特性如图三

解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出量通过某测量机构对其进行实时测量，并将该测量值与输入量进行比较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统；开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差；闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦，制造成本高。4 请说明自动控制系统的基本性能要求。解：（1）稳定性：对恒值系统而言，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 而对随动系统而言，被控制量始终跟踪参考量的变化。稳定性通常由系统的结构决定的，与外界因素无关，系统的稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。（2）准确性：控制系统的准确性一般用稳态误差来表示。即系统在参考输入信号作用下，系统的输出达到稳态后的输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。 显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。（3）快速性：对

2、所有答案必须写在答题纸上，写在其他地方无效。原则上按顺序作答，所有答案必须标注题号。3、填(书)写必须使用黑色字迹钢笔、圆珠笔或签字笔。4、考试结束,将答题纸和试题一并装入试卷袋中交回。5、本试题满分150分，考试时间3小时。注:所有答案必须写在答题纸上,试卷上作答无效第1页一、某系统的结构图如下。图中τ是铁芯磨损程度系数,τ的初始值为0, 求τ的最大值。\mid+\frac {1}{105} H2 二、PID的传递函数为k_{P}+\frac {k_{1}}{s}+k_{D}s, D的幅频特性图如下所示,问:(1)当输入为单位阶跃信号时,满足e_{ss}<0.1, 求PID的系数。(2)求原系统\frac {()}{()()} 校正后的幅值裕度。(3)写出PID控制中各个环节的作用。0.1 1 三、某系统的结构图如下，问：S+1 S10.)0.25 str[ S 5+1 个2.St1(1)求该系统的概略根轨迹。(2)求\phi >0.707 时的值。注:所有答案必须写在答题纸上,试卷上作答无效第2页四、某系统的状态空间模型如下。x=[)x+b[] y=[ ]x 问:(1)判断该系统的能控性。(2)判断其能观性。五、某系统的结构图如下，其中A和k未知，b和c为

一、填空题1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过稳定性与反馈量的差值进行的2、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。3、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为开环控制系统;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于闭环控制系统。4、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面,即:稳定性、快速性和准确性。5、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法,叫系统的数学模型,在古典控制理论中系统数学模型有微分方程、函数等6.闭环控制系统又称为反馈控制系统。7.一线性系统,当输入是单位脉冲函数时,其输出象函数与传递函数相同8.控制系统线性化过程中,线性化的精度和系统变量的时间常数T有关.9、.PID调节中的“P”指的是比例_控制器10。对控制系统的首要要求是系统具有稳定性。11。反馈控制原理是检测